Le prime applicazioni di counseling risalgono alla fine dell'Ottocento, epoca in cui, nel mondo anglosassone, si realizzarono i primi programmi di orientamento professionale. È un dato di fatto che il primo trattato di counseling risale all'inizio degli anni '30, quando le lezioni tenute durante la Grande depressione dallo psicologo statunitense Rollo May (1904-1994) vennero pubblicate in volume col titolo L'arte del counseling. Egli era allora impegnato come docente universitario e consulente psicologo per gli studenti. La consuetudine collega questa disciplina a Carl Rogers (1902-1987), che agli inizi degli anni '40 pubblicò un saggio sulla teoria e metodologia del counseling, perché la Scuola dell'"Approccio centrato sulla persona" ha avuto ed ha tuttora grande rilevanza. Gli altri autori comunemente citati sono Adrian van Kaam (n.1930), sacerdote di origine olandese trasferitosi negli USA ove è docente universitario; Robert Carkhuff, allievo di Rogers; Roger Mucchielli (1919-1981), di origine còrsa, neuropsichiatra e psicosociologo. Tra gli italiani vi sono Luciano Cian (1939-1993) per la sua attività di avanguardia iniziata nel 1971, Marcella Danon per aver presentato dettagliatamente lo stato attuale della professione, Edoardo Giusti (n.1944), che con le attività di ricerca e professionali è considerato un precursore del Gestalt Counseling in Italia.